تأسست المكتبة البرلمانية لمجلسي الشورى والنواب  بمفهومها الحديث , مع بدء اقرار الميثاق والدستور,  والإصلاحات الملكية الجديدة , أي في 1 سبتمبر2002م.

وقد رأت الأمانتين بمجلسي الشورى والنواب أهمية تأسيس مكتبة مشتركة تخدم المجلسين بأعضائه ونوابه ومنتسبي الأمانتين, والباحثين من خارج المجلسين , وتم تزويدها بكل متطلبات المكتبة الحديثة , وفي عام 2005 م خصص لها مساحة تبلغ (150) متر مربع كمبنى  مستقلاً , ليسهل التعامل معها من قبل  المستفيدين بالمجلسين.